Długość ciała wiewiórki pospolitej wynosi 20 -28 cm, długość ogona 20 -24 cm, waga waha się w granicach 200 -400 g. Uszy o długości 2,5 -3,5 cm ozdobione są na końcu charakterystycznymi pędzelkami. Długi, puszysty ogon pokrywają odstające włosy. Występuję dwie odmiany barwne - ruda i tzw. czarna. Ta pierwsza charakteryzuje się rudym futrem z lekko szarawymi bokami, futro drugiej odmiany ma kolor czarnobrunatny. Zdarzają się osobniki o ubarwieniu pośrednim. Brzuch i pierś wiewiórki pospolitej są białe. Zimą futro staje się gęstsze i nabiera popielatego odcienia.